实时任务间通信

数据交接也有时间条件

实时任务间通信使采集、处理、控制等任务交换必要信息。教材要求任务执行周期与所处理输入、采样、输出或引导信息在时间上对应，输入输出缓冲位置也要对应。数据“已经发送”并不保证接收任务拿到的是所需周期的数据。

发送任务 → 指定缓冲及交接条件 → 接收任务。
缓冲位置错误可能读取其他通道，时间错配则可能读取上一轮信息，二者需分别核查。

周期和优先级有约束

相互通信任务可具有相同或不同周期，也有各自优先级。要说明什么数据在何时产生、何时能被使用，而非要求所有任务固定相同周期。

实时共享的要求

若干任务可能要求实时数据共享，单纯文件共享方法可能不满足相应时限。本章不是禁止一切文件，而是要求按任务及时性核方法。通信负责交接内容与条件，共享数据的同步互斥还要保护访问一致性；通信通道存在不能自动避免竞态。