融合目标参数估计与跟踪

估计与预测形成循环

传感器扫描后，把新观测与原有信息融合，估计目标的位置、速度或温度等参数。利用这些估计预测下一次扫描的参数，预测值反馈给后续扫描的关联处理。状态估计单元输出参数与状态估计。

预测不是下一次真值

反馈帮助寻找对应目标，但模型与测量均有不确定性，后续仍要结合新观测更新。不能只保留预测而拒绝所有偏离观测，也不能将一次位置识别等同于连续跟踪。