M法编码器测速

固定窗口

门电路在t秒内允许编码器脉冲进入计数器，得N；每转n有效脉冲时

r单位r/min，不乘60为r/s。结果为窗口平均转速，不能当作变化过程每个瞬间速度。

量化

固定t和n下，一计数对应60/(tn) r/min。高速窗口内脉冲多，±1计数相对影响小。低速N少甚至0，未观察到脉冲不必等于轴完全静止，可能脉冲落在窗口外。

取舍

窗口长积累更多计数，但更新慢、平均效果明显。需核时间基准、门控边界、脉冲质量与每转有效计数。延长时间不能解决全部动态精度。